4月25日，北京车展上，101.html" class="superseo">小鹏汽车董事长 首席执行官何小鹏就说，“下一个十年是智能化的十年，智能汽车的核心在运营，汽车软件发布会将发展成行业常态。”
今年，跟着XNGP的大版本两天迭代一次的节奏，小鹏汽车的软件发布会非常密集，新车型的上市反而要跟着软件更新来进行。P7+首发搭载AI天玑5.4.0版本，小鹏的端到端大模型、不依赖高精地图和激光雷达的纯视觉智能驾驶方案也将上车。
10月24日，小鹏汽车宣布AI天玑5.4.0正式开启公测，新版本为用户带来共计248项功能的更新，涉及智能驾驶、智能座舱、智能底盘和生态互联，用小鹏汽车智驾产品高级总监袁婷婷的话来讲，“汽车的端味会更重一些。”
传统的自动驾驶技术是模块化部署，每个小模块本质上就是一个小模型，在前端是摄像头、激光雷达和超声波雷达等传感器，后端主要分为感知模块、预测模块、规划模块和控制模块，这些模块通常采用串联的方式部署。这种“模型”的优势是“自动驾驶”被分解为更小的任务，逐步攻破。
但弊端也很明显，因为每个模块的输入都是依赖于前一个模块的输出，信息传递过程很难避免损耗、计算延迟和累积误差。所以，这种“模型”最为显著的特征之一就是需要规则的强力介入以减少误差。
随着Transformer等技术架构的成熟和发展，模型间的界限模糊，独立的小模型被更大规模的神经网络模型取代。尤其是在感知上，BEV+Transformer的方案被广泛应用，意味着数据驱动的深度学习神经网络已经越来越成熟。
严格来说，目前几乎所有车企的端到端大模型仍然是两段式设计。比如，理想汽车在今年7月初的智能驾驶发布会上宣布推送分段式端到端无图NOA，以及一体式端到端采用的也是端到端+视觉语言模型的双系统方案。
业界的共识是自动驾驶的终极形态是一个模型，即最终所有的模型都会融合成一个端到端神经网络模型。目前，行业主流的端到端发展路线有三种：
一种是通过大量规则小模型堆叠的 “大模型”，其需要大量的优秀规则工程师；
第二种是“车端大模型”，即直接将端到端模型部署于车辆上，虽然见效快，但受限于车端算力，且随着后期训练数据量的增加，容易陷入瓶颈；
最后一种便是云端大模型，它的参数量是车端模型的几十倍甚至数百倍，这是单纯的车端大模型所不可企及的。
第三种也是主流车企目前比较青睐的路线。云端大模型的优势是能够全面吸纳智驾数据，不遗漏重点信息细节。通过大参数量的训练，能够尽可能地穷尽智能驾驶中的长尾问题，以覆盖更多驾驶场景。不过，这也意味着云端训练需要足够多的算力。
小鹏汽车的端到端大模型也是采用第三种路线。李力耘透露，小鹏云端大模型的参数量将多达车端参数量80倍，小鹏云端大模型目前的训练效率已提升了2.6倍，经过云端大模型的训练，XNGP可以实现L3级别的智能驾驶体验。2025年小鹏云端的算力将会达到10E Flops以上。
高算力是端到端大模型的基础，在车端去掉激光雷达和减少对高精地图的依赖后，纯视觉——也就是摄像头带来的高信息量会在云端进行训练，并把能力下放到车端，提升车辆的能力上限。这个数据量非常庞大，小鹏P7+的AI鹰眼视觉系统输入的信息量可以达到激光雷达的80倍，摄像头能够感知到的语义、颜色信息是激光雷达的100倍。
“更大的云端模型会容纳更多的数据，我们一定需要更多的算力，所以小鹏汽车明年在算力的投入也会非常笃定。”李力耘说，小鹏每年会招募数以千计AI相关人员。覆盖智能座舱、机器人、自动驾驶和数据智能，每年和AI相关的投入在35亿以上，其中在训练费则是7亿以上。
小鹏P7+首发搭载AI天玑5.4.0，可以不分场景全量使用端到端大模型。相较于上一版本，AI天玑5.4.0的智驾能力大幅度提升，尤其是驾驶的“拟人性”和处理复杂驾驶场景的能力上。和上一个AI 天玑OS的版本相比，小鹏P7+“拟人性”提升了4倍、变道成功率提升53%、绕行成功率提升155%。
AI鹰眼视觉方案是单像素LOFIC架构方案，它的优势是在逆光、大光差、暗光等环境下的信息采集能力更强。该架构方案的视觉感知范围达到了1.8个标准足球场，能够清晰分辨颜色，文字等语义信息。
端到端大模型提升了车辆智能驾驶系统的上限，为了解决“下限”的问题，小鹏在做AI鹰眼视觉方案的过程中着重实车测试——小鹏的实车测试里程将近700万公里，覆盖了全国2500多个城市，包括县级市和地级市。另外，在深度学习神经网络的基础上，小鹏汽车还会进行预训练、分训练和联合训练，分阶段对训练结果进行干预，这也是规则时代的积累。未来才会逐步过渡到仿真训练和建立世界模型。
“我们处于端到端四部曲的第二步，能用L2级的硬件成本为用户提供接近自动驾驶的体验。”李力耘说，这个阶段小鹏云端大模型的参数量增加了两倍，2025年下半年进入第三阶段，实线类L3的智能辅助驾驶，百公里接管数量少于一次，云端大模型参数了增长至5倍，2026年进入第四阶段，在部分低速场景下的行驶允许驾驶人不在驾驶位，并解决99%的极端问题。
端到端大模型上车后，小鹏P7及后续车型将不再区分Max和Pro版本，全系标配AI智驾，实现“一套软件标配全车系”。不过，未来小鹏仍然将保持两种路线车型的一致更新。
“我自己开P7i Max和G9 Max，也非常多次亲自测P7+，包含了雨天、夜晚、进出隧道、逆光道路等等场景。我可以保证，今天的P7+所搭载的天玑5.4.0和原来的Max版本绝大部分情况下是完全一致的感受。”小鹏汽车智驾产品高级总监袁婷婷说，体验的一致性主要是源于小鹏的平台化能力。
基于云端训练，小鹏的端到端大模型不仅可以用于汽车的自动驾驶，也可以应用到泛机器人领域，比如机器狗、人形机器人和飞行汽车。
这些举措将有利于小鹏汽车降低成本。在小鹏P7+上，不区分Max和Pro版本意味着所有车型都标配AI智驾能力，但小鹏P7+的预售价只有20.98万元，远低于小鹏P7系列的售价——前者的车身长度超过5米，轴距3米，车身规格远超过此前的P7系列。
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